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          FANUC發那科機器人常見故障代碼及故障排除方法

          日期:2023-09-14   瀏覽量:16195

          FANUC發那科機器人常見故障代碼及故障排除方法

           

          1.伺服-001操作面板緊急停止

          按下了操作箱/操作面板的緊急停止按鈕。

          SYST-067 面板 HSSB 斷線報警同時發生,或者配電盤上的 LED(綠 色)熄滅時 ,主板( JRS11)-配電盤 ( JRS11)之間的通信有異常,可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。

           

          1]:解除操作箱/操作面板的緊急停止按鈕。

          2]:確認 面板 開關板( CRM51 )和緊急停止按鈕之間的電纜是否斷線,如果斷線, 則更換電纜 。

          3]:如果在緊急停止解除狀態下觸點沒有接好,則是緊急停止按鈕的故障。逐一更換開關單元或操作面板。

          4]:更換配電盤 。

          5]:更換連接配電盤(JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。

          在采取對策6之前,完成控制單元的所有程序和設定內容的備份。

          6]:更換配電盤 。

           

          2.伺服-021SRDY 斷開 ( 組:i軸:j  

          HRDY斷開時,雖然沒有其他發生報警的原因,SRDY處在斷開狀態。

          (所謂HRDY,就是主機相對于伺服發出接通還是斷開,伺服放大器的電磁接觸器的信號。

          SRDY 是伺服相對于主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。

          雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,但電磁接觸器不停止, 通常是由于伺服放大器發出報警,如果檢測出伺服放大器的報警,主機端就不會發出此報警( SRDY 斷開 )。此報警表示:雖然找不出原因,但電磁接觸器不停止的情況。)

           

          1]:確認緊急停止單元CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經切實連接。

          2]:存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。

          3]:更換緊急停止單元。

          4]:更換伺服放大器。

           

          3.伺服-038脈沖計數不匹配( 組:i軸:j

          電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后,或者在更換脈沖編碼器的備份電池之后,發出此報警。此外,在將備份數據,讀到主板中時,發出此報警。

          確認報警歷史畫面,按照不同情形進行檢查

           

          1]:在與伺服-222沒有放大器"同時發生時,參閱伺服- 222的項目。

          2]:對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時,有時會發生此報警。確認附加軸的設定是否正確。

          3]:在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時,或者退回主板的備份數據時,會發生此報警,應重新執行該軸的控制。

          4]:在電源斷開中,由于制動器的故障而改變姿勢時,發生此報警。在消除導致報警的原因后,重新執行該軸的控制。

          5]:在更換脈沖編碼器后,重新進行該軸的控制。

           

          4.伺服-050CLALM 報警(組:i軸:j

          在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。

          1]:確認機器人是否沖突,或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

          2]:確認負載設定是否正確。

          3]:確認該軸的制動器是否已經開啟。

          4]:當負載重量超過額定值時,應在額定值范圍內使用。

          5]:確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內,并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。

          6]更換6軸放大器。

          7 ]更換該軸的電機。

          8 ]更換緊急停止單元。

          9 ]更換該軸的電機動力線(機器人連接電纜)。

          10]更換該軸的電機動力線、制動器線(機構內部)。

           

          常見機器人使用問題解答

           

          01

          發那科機器人的診斷備份有什么用

          診斷備份是在剛剛發生異常后進行的簡單操作,將該時刻的內部數據保存在FROM內的一種功能。有的內部數據在切斷電源時會丟失。在利用本功能將內部數據保存在FROM內后,只要將備份數據寄發給發那科公司,我們就能夠進行相關調查。

          02

          機器人無法手動動作

          確保wu故障異常的情況下,檢查示教器開關是否置on,模式開關是否牢靠撥到T1T2,然后檢查UI信號是否滿足運行條件,必要時在系統--配置中關閉外部專用信號

          03

          如何修改機器人運動范圍

          在系統--軸動作范圍中可修改,但對于M-10iA20iA系列機器人應注意J6軸的外部管線安裝方式,并在控制啟動模式中先行修改

          03

          U盤插在TP上無法識別但控制柜上可以備份文件

          R-30iA控制柜部分TP線纜不支持U盤,需更換為支持U盤的TP線纜(A660-2006-T840

          04

          如何在自動運行程序時直接達到100%速度

          在程序中的運動指令前插入override指令,并設為100

          05

          發那科機器人輸出為ON時沒有輸出24V

          檢查IO信號板上DOSRC輸出信號公共端24V是否正常

          06

          Mate柜主板是否支持視覺功能

          Mate柜主板型號12位字母加數字組合的最后位為0的不支持視覺、12的主板支持視覺

          07

          暫停后再啟動

          機器人沒有報警,UI信號1、23、8ON,UO信號1ON,發送脈沖UI信號第6個可啟動程序繼續運行

          08

          寄存器最大能擴展到多少個

          安裝寄存器擴展功能后,數值寄存器的最大數擴展到5000個,位置寄存器的最大數擴展到2000


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