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          西門子伺服電機維修六個常見的伺服電機調(diào)試方法

          日期:2023-03-08   瀏覽量:1757

          西門子伺服電機維修六個常見的伺服電機調(diào)試方法  

          1、初始化參數(shù)

            

            在接線之前,先初始化參數(shù)。

            

            在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。

            

            在伺服電機上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

            

            一般來說,建議使伺服工作中的設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

            

            2、接線

            

            將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。

            

            以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

            

            復(fù)查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

            

            此時電機應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。

            

            用外力轉(zhuǎn)動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

            

          伺服電機維修


            3、試方向

            

            對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。

            

            通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂"。

            

            一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。

            

            如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。

            

            確認(rèn)給出正數(shù),電機正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù),電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。

            

            如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。

            

            測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。

            

            如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數(shù),使其一致。

            

            4、抑制零漂

            

            在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其抑制住。

            

            使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細調(diào)整,使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。

            

            由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。

            

            5、建立閉環(huán)控制

            

            再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

            

            這時,電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

            

            6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

            

            細調(diào)控制參數(shù),確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。

          本文章來自于伺服電機維修


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