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          工業機器人控制器維修故障原因及檢查說明

          日期:2022-12-14   瀏覽量:1970

          工業機器人控制器維修,發那科,ABB,愛普生,庫卡,安川,雅馬哈,川崎機器人,主機,CPU板,伺服放大器,控制器,主板,I/O板,示教器,伺服馬達,電路板等,免費提供技術咨詢。


          9.29愛普生機器人控制器6502.jpg


          工業機器人控制器維修故障原因及檢查說明


          以發那科川崎機器人控制器維修故障為例,工業機器人控制器維修!


          1 無法開機


          檢查及維修控制器部件


          檢查1:控制器斷路器開且沒有跳閘維修: 合上斷路器


          檢查 2:查看電源板(PSU)上的LED指示燈(GREEN)是否亮。


          維修:


          如果 LED指示燈沒亮可能是PSU的200V供電電源沒有或PSU上的F1保險絲毀壞:


          1如果200V電源沒有請檢查供電線路


          2 如果200V電源已提供給PSU請切斷電源:


          A F1保險絲毀壞請參照維修2


          B F1保險絲沒有毀壞請更換PSU


          維修2:


          保險絲毀壞故障原因及應對措施


          A 查看PSU與其他電路板間的CP2、CP3連接件是否接觸良好。


          B 如果浪涌吸收VS1短路請更換VS1定貨號:A50L-2001-0122#G431K


          C 二極管DB1短路


          D 后備電源模塊H1毀壞


          如果B或C有故障請更換相應備件


          F1定貨號:A60L-0001-0396#8.0A


          檢查及維修控制器部件檢查3:查看panel board板上的EXON1、EXON2,EXOFF1、EXOFF2信號接線維修: 如果沒有使用外部開關機功能請短接信號EXON1與EXON2,EXOFF1與EXOFF2;如果使用了外部開關機功能請查看連接電纜。


          檢查 4:


          main board板或panel board板上的JRS11的連接電纜是否接觸良好。


          檢查 5:


          查看上面的1、2、3確定CP1上的200V電源已接好且機器ON/OFF開關正常請按以下步驟檢查PSU:


          如果PSU上的LED (ALM: red)亮請查看外部+24V是否被接地或接0V。


          A F4保險絲毀壞


          B 更換PSU


          F4保險絲定貨號:


           

          2、利用控制板LED指示燈診斷排除故障


          2.1 MAIN BOARD


          步驟 維修


          1 開機后所有的LED都亮 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板


          2 機器人系統軟件啟動時 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板


          3 機器人系統啟動時CPU卡 DRAM初始化完成 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板


          4 機器人系統啟動時DRAM、SRAM初始化完成 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板*3 更換FROM/SRAM卡


          5 機器人系統啟動時通信IC初始化完成 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡


          6 機器人系統啟動時基本軟件載入完成 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡


          7 機器人開機啟動基本軟件時 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡


          8 機器人控制器與TP示教器通信時 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡


          9 機器人載入選項軟件時 *1 更換MAIN BOARD板 2 更換process I/O 板


          10 初始化DI/DO時 *1 更換FROM/SRAM卡*2 更換MAIN BOARD板


          更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。


          步驟 維修


          11 SRAM準備完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器


          12 軸控制卡初始化完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器


          13 校對完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器


          14 機器人伺服系統得電 *1 更換MAIN BOARD板


          15 執行程序時 *1 更換MAIN BOARD板2 更換process I/O 板


          16 執行I/O操作時 *1 更換MAIN BOARD板


          17 初始化完成 初始化正常結束


          18 機器人正常 機器人正常時LED1、LED2會不停閃爍


          更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。


          7段碼數字故障描敘及應對措施故障:CPU卡上的RAM奇偶校驗出錯措施1:更換CPU卡措施2:更換MAIN BOARD板


          故障:FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校驗出錯措施1:更換FROM/SRAM卡措施2:更換MAIN BOARD板


          故障:通信總線出錯措施1:更換MAIN BOARD板


          故障:控制器通信時DRAM奇偶校驗出錯措施1:更換MAIN BOARD板


          故障:控制器與PANEL BOARD板間通信出錯措施1:查看MAIN BOARD與PANEL BOARD間連接電纜,如損壞就更換該通信電纜措施2:更換MAIN BOARD板措施3:更換PANEL BOARD


          故障:伺服報警措施1:更換伺服控制卡措施2:更換MAIN BOARD板


          故障:系統緊急停止報警措施1:更換伺服控制卡措施2:更換CPU卡措施3:更換MAIN BOARD板


          故障:系統出錯措施1:更換伺服控制卡措施2:更換CPU卡措施3:更換MAIN BOARD板


          更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。


          2.2 PSU LED指示


          故障描敘及應對措施


          故障:ALM LED (red)亮PSU報警措施1:查看PSU上的F4(+24V)保險絲,毀壞則更換措施2:檢查PSU上的+5V、+15V、+24V電壓和與其連接的相關電纜、設備,如有毀壞則更換措施3:更換PSU


          故障:PIL LED (Green)不亮,PSU的200V電源沒有措施1:檢查PSU上的F1保險絲,毀壞則更換措施2:更換PSU


          2.3 PANEL BOARD板上LED指示


          LED 故障及應對措施


          RDY


          故障:該LED(GREEN)不亮即PANEL BOARD板與MAIN BOARD板間通信中斷


          措施1:檢查MAIN BOARD板與PANEL BOARD板間的通信電纜,毀壞則更換


          措施2:更換MAIN BOARD板


          措施3:更換PANEL BOARD板


          PON 故障:該LED不亮即PANEL BOARD板上+24V電壓轉+5V電壓失敗措施1:檢查CRM63接頭,+24V輸入電源措施2:更換PANEL BOARD


          2.4 PROCESS I/O板上的LED指示


          LED 故障及應對措施


          Process I/O CA/CB/DA 故障:MAIN BOARD與PROCESS I/O板間通信錯誤措施1:更換I/O板措施2:更換MAIN BOARD措施3:更換I/O通信電纜


          Process I/O CA/CB/DA 故障:I/O板保險絲毀壞措施1:更換保險絲措施2:檢查外設電纜措施3:更換I/O板


          2.5 伺服放大器上LED指示


          LED 顏色 說明


          P5V Green 亮:伺服放大器+5V電源正常滅:1;檢查機器人RP1連接電纜 2;更換伺服放大器


          P3.3V Green 亮:伺服放大器+3.3V電源正常滅:更換伺服放大器


          SVEMG Red 亮:機器人有緊急停止信號輸入(沒有緊急停止信號輸入則更換)滅:機器人正常(有緊急停止信號則更換伺服放大器)


          ALM Red 亮:伺服放大器故障報警


          RDY Green 亮:伺服放大器準備完成可以驅動馬達滅:馬達可以運轉則更換伺服放大器


          OPEN Green 亮:伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常滅:1;檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接 2;更換伺服控制卡 3;更換伺服放大器


          WD Red 亮:1;更換伺服放大器 2;更換伺服控制卡 3;更換CPU卡 4;更換MAIN BOARD


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