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          發那科機器人伺服電機維修常見故障與維修方法

          日期:2025-05-07   瀏覽量:3045

          發那科機器人伺服電機維修常見故障與維修方法



          一、電機上電,機械震蕩(加/減速時)


          引發此類故障的常見原因有:

          ①脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定,電路板維修檢測電流是否穩定,同時,速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降,如有下降表明脈沖編碼器不良,更換編碼器;

          ②脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞,導致軸轉速與檢測到的速度不同步,更換聯軸節;

          ③測速發電機出現故障。修復,更換測速機。維修實踐中,測速機電刷磨損、卡阻障礙較多,此時應拆下測速機的電刷,用綱砂紙打磨幾下,同時清掃換向器的污垢,再重新裝好。


          二、電機上電,機械運動異常快速(飛車)


          出現這種伺服整機系統故障,應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時,還應檢查:

          ①脈沖編碼器接線是否錯誤;

          ②脈沖編碼器聯軸節是否損壞;

          ③檢查測速發電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。一般這類現象應由專業的電路板維修技術人員處理,負責可能會造成更嚴重的后果。


          三、主軸不能定向移動或定向移動不到位


          出現這種伺服整機系統故障,應在檢查定向控制電路的設置調整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調整的同時,還應檢查位置檢測器(編碼器)的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞(應注意在設備正常時測錄編碼器的正常輸出波形,以便故障時查對)。


          四、坐標軸進給時振動


          應檢查電機線圈、機械進給絲杠同電機的連接、伺服系統、脈沖編碼器、聯軸節、測速機。


          五、出現NC錯誤報警——發那科機器人


          NC報警中因程序錯誤,操作錯誤引起的報警。如FANUC6ME系統的Nc出現090.091報警,原因可能是:①主電路故障和進給速度太低引起;②脈沖編碼器不良;③脈沖編碼器電源電壓太低(此時調整電源15V電壓,使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內);④沒有輸入脈沖編碼器的一轉信號而不能正常執行參考返回。


          六、伺服系統報警


          伺服系統故障時常出現如下的報警號,如FANUC6ME系統的416、426、436、446、456伺服報警;STEMENS880系統的1364伺服報警;STEEMENS8系統的114、104的伺服報警,此時應檢查:

          ①軸脈沖編碼器反饋信號斷線、短路和信號丟失,用示渡器測A、B相一轉信號,看其是否正常;

          ②編碼器內部故障,造成信號無法正確接收,檢查其受到污染、太臟、變形等。


           

          9.29發那科伺服電機6502.jpg

           


          一、伺服電機編碼器相位與轉子磁極相位零點如何對齊的修復

          1、增量式編碼器的相位對齊方式帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位,或曰電角度相位之間的對齊方法如下:


          1)用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向至一個平衡位置;


          2)用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號;


          3)調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置;


          4)一邊調整,一邊觀察編碼器U相信號跳變沿,和Z信號,直到Z信號穩定在*電平上(在此默認Z信號的常態為低電平),鎖定編碼器與電機的相對位置關系;


          5)來回扭轉電機軸,撒手后,若電機軸每次自由回復到平衡位置時,Z信號都能穩定在*電平上,則對齊有效。


          2、***式編碼器的相位對齊方式***式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言,差別不大,其實都是在一圈內對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。目前非常實用的方法是利用編碼器內部的EEPROM,存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位,具體方法如下:


          1)將編碼器隨機安裝在電機上,即固結編碼器轉軸與電機軸,以及編碼器外殼與電機外殼;


          2)用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向至一個平衡位置;


          3)用伺服驅動器讀取***編碼器的單圈位置值,并存入編碼器內部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中;


          4)對齊過程結束。

           

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