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          ABB機器人伺服電機電流不平衡故障維修

          日期:2022-09-15   瀏覽量:1815

          ABB機器人伺服電機維修分為機械部分維修和電氣部分維修。

            1、ABB伺服電機機械部分維修為軸承損壞更換。相對于普通電機的維修,主要軸承上不一樣。因為大多數伺服電機是同步電機,轉子上帶磁極,用普通材料不能夠解決問題,所以材料定制變得尤其關鍵,同時對位要求也比普通電機更高。

            2、ABB伺服電機電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。

            ABB機器人伺服電機常見故障及維修方法

            1、ABB機器人伺服電機高速旋轉時出現電機偏差,計數器溢出錯誤。

            維修方法:查看ABB機器人伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯,電纜有沒有破損。

            2、ABB機器人伺服電機輸入較長指令脈沖時出現電機偏差,計數器溢出錯誤。

            維修方法:產生的原因基本上有三種:①增益設置太大,重新手動調整增益或使用自動調整增益功能;

            ②加減速時間過短,延長加減速時間;

            ③負載過重,需求從新選定更大容量的電機或減輕負載,加裝減速機等傳動組織,提高負荷能力。

                                        

           

          ABB伺服電機65074.jpg

            3、ABB機器人伺服電機運行過程中發生電機偏差,計數器溢出錯誤。

            ABB機器人伺服電機維修方法:

            ①增大偏差計數器溢出水平設定值;

            ②減慢旋轉速度;

            ③延長加減速時間;

            ④負載過重,需要重新選定更大容量的電機或減輕負載,加裝減速機等傳動機構提高負載能力。

            4、ABB伺服電機在有脈沖輸出時不轉動。

            維修步驟:

            ① 監視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍,確認指令脈沖已經執行并已經正常輸出脈沖;

            ② 檢查控制器到驅動器的控制電纜,動力電纜,編碼器電纜是否配線錯誤,破損或者接觸不良;

            ③ 檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經打開;

            ④ 監視伺服驅動器的面板,確認脈沖指令是否輸入;

            ⑤ 檢查運行指令是否正常;

            ⑥ 確認控制模式是否選擇位置控制模式;

            ⑦ 伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致;

            ⑧ 確保正轉側驅動禁止,反轉側驅動禁止信號以及偏差計數器復位信號沒有被輸入,脫開負載并且空載運行正常,檢查機械系統。

            5、ABB伺服電機在沒有帶負載的情況下報過載。

            ABB機器人電機維修方法:

            ① 如果是伺服運行信號已接入并且沒有發脈沖的情況下發生:

            a.檢查伺服電機動力電纜配線,檢查是否有接觸不良或電纜破損;

            b.檢查伺服電機制動器是否打開;

            c.速度回路增益是否設置過大;

            d.速度回路的積分時間常數是否設置過小。

            ② 如果伺服只是在運行過程中發生:

            a.查看位置回路增益是否設置過大;

            b.查看定位完成幅值是否設置過小;

            c.檢查伺服電機軸上沒有堵轉,并重新調整機械。

            6、ABB伺服電機運行時會出現異常聲音及抖動現象

            維修方法:

            ①查看伺服配線:

            a.務必使用標準動力電纜、編碼器電纜、控制電纜,且電纜有無破損;

            b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;

            c.檢查接地端子電位是否有發生變動,切實保證接地良好。

            ②查看伺服參數:

            a.伺服增益設置太大,建議用手動或自動方式重新調整伺服參數;

            b.確認速度反饋濾波器時間常數的設置,初始值為0,可嘗試增大設置值;

            c.電子齒輪比設置太大,建議恢復到出廠設置;

            b.伺服系統和機械系統的共振,嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

            ③查看機械系統:

            a.可能連接伺服電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移,安裝螺釘未擰緊;

            b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動,嘗試空載運行,如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常;

            c.確認負載慣量,力矩以及轉速是否過大,嘗試空載運行,如果空載運行正常,則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

            7、ABB機器人伺服電機做方位操控定位不準

            維修方法:

            首先確認控制器實際發出的脈沖當前值是否和設置的一樣,如不一樣則檢查并修改程序;

            查看伺服驅動器接收到的脈沖指令數量是否和控制器發出的相同,如不相同則查看控制器電纜;

            查看伺服指令脈沖形式的設置是否和控制器設置的共同,如CW/CCW還是脈沖+方向;

            伺服增益設置太大,試著重新用手動或自動方法調整伺服增益;

            伺服電機在進行往復運動時易產生累積差錯,建議在工藝允許的條件下設置一個機械原點信號,在差錯超出允許范圍之前進行原點查找操作;

            機械體系本身精度不高或傳動組織有反常(如伺服電機和設備體系間的聯軸器部出現偏移等)。


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