ABB機器人伺服電機電流不平衡故障維修

ABB機器人伺服電機維修分為機械部分維修和電氣部分維修。

　　1、ABB伺服電機機械部分維修為軸承損壞更換。相對于普通電機的維修，主要軸承上不一樣。因為大多數(shù)伺服電機是同步電機，轉(zhuǎn)子上帶磁極，用普通材料不能夠解決問題，所以材料定制變得尤其關鍵，同時對位要求也比普通電機更高。

　　2、ABB伺服電機電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。

　　ABB機器人伺服電機常見故障及維修方法

　　1、ABB機器人伺服電機高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機偏差，計數(shù)器溢出錯誤。

　　維修方法：查看ABB機器人伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯，電纜有沒有破損。

　　2、ABB機器人伺服電機輸入較長指令脈沖時出現(xiàn)電機偏差，計數(shù)器溢出錯誤。

　　維修方法：產(chǎn)生的原因基本上有三種：①增益設置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能；

　　②加減速時間過短，延長加減速時間；

　　③負載過重，需求從新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織，提高負荷能力。

　　3、ABB機器人伺服電機運行過程中發(fā)生電機偏差，計數(shù)器溢出錯誤。

　　ABB機器人伺服電機維修方法：

　　①增大偏差計數(shù)器溢出水平設定值；

　　②減慢旋轉(zhuǎn)速度；

　　③延長加減速時間；

　　④負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負載能力。

　　4、ABB伺服電機在有脈沖輸出時不轉(zhuǎn)動。

　　維修步驟：

　　① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

　　② 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良；

　　③ 檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開；

　　④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板，確認脈沖指令是否輸入；

　　⑤ 檢查運行指令是否正常；

　　⑥ 確認控制模式是否選擇位置控制模式；

　　⑦ 伺服驅(qū)動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致；

　　⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)。

　　5、ABB伺服電機在沒有帶負載的情況下報過載。

　　ABB機器人電機維修方法：

　　① 如果是伺服運行信號已接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

　　a．檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；

　　b．檢查伺服電機制動器是否打開；

　　c．速度回路增益是否設置過大；

　　d．速度回路的積分時間常數(shù)是否設置過小。

　　② 如果伺服只是在運行過程中發(fā)生：

　　a．查看位置回路增益是否設置過大；

　　b．查看定位完成幅值是否設置過小；

　　c．檢查伺服電機軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機械。

　　6、ABB伺服電機運行時會出現(xiàn)異常聲音及抖動現(xiàn)象

　　維修方法：

　　①查看伺服配線：

　　a．務必使用標準動力電纜、編碼器電纜、控制電纜，且電纜有無破損；

　　b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

　　c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

　　②查看伺服參數(shù)：

　　a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

　　b．確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；

　　c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；

　　b．伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　③查看機械系統(tǒng)：

　　a．可能連接伺服電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

　　c．確認負載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。

　　7、ABB機器人伺服電機做方位操控定位不準

　　維修方法：

　　首先確認控制器實際發(fā)出的脈沖當前值是否和設置的一樣，如不一樣則檢查并修改程序；

　　查看伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令數(shù)量是否和控制器發(fā)出的相同，如不相同則查看控制器電纜；

　　查看伺服指令脈沖形式的設置是否和控制器設置的共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；

　　伺服增益設置太大，試著重新用手動或自動方法調(diào)整伺服增益；

　　伺服電機在進行往復運動時易產(chǎn)生累積差錯，建議在工藝允許的條件下設置一個機械原點信號，在差錯超出允許范圍之前進行原點查找操作；

　　機械體系本身精度不高或傳動組織有反常（如伺服電機和設備體系間的聯(lián)軸器部出現(xiàn)偏移等）。