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          abb工業(yè)機器人維護和保養(yǎng)方法

          日期:2021-12-06   瀏覽量:3160

          工業(yè)機器人在惡劣條件下運行,即使設計時進行完善的設計規(guī)范,維護率可以降低,但是,仍必須定期進行常規(guī)檢查和預防性維護。


          abb工業(yè)機器人維護和保養(yǎng)方法


          1 系統(tǒng)控制柜



          公眾號:工業(yè)機器人與智能制造


          維護頻率如下:


          ① 一般維護,1次/天;


          ② 清洗/更換濾布,1次/500H;


          ③ 測量系統(tǒng)電池的更換,2次/7000H;


          ④ 計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換,1次/50000H;


          ⑤ 檢查冷卻器,1次/M


          注意:


          1、時間間隔主要取決于環(huán)境條件;


          2、視機器人運行時數和溫度而定;


          3、適當確定機器人的運行順暢與否。


          (一)檢查控制器散熱


          確保以下影響散熱的因素無一出現:

          控制器覆蓋了塑料或其它材料;

          控制器后面和側面沒有留出足夠間隔(>120mm);

          控制器的位置靠近熱源;

          控制器頂部放有雜物;

          控制器過臟;

          一臺或多臺冷卻風扇不工作;

          風扇進口或出口堵塞;

          空氣濾布過臟。

          注意:控制器內不執(zhí)行作業(yè)時,其前門必須保持關閉。


          (二)示教器清潔


          應從實際需要出發(fā)按適當的頻度清潔示教器;

          盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,但仍應避免接觸丙酮等強溶劑;

          若有條件,示教器不適用時應拆下并放置在干凈的場所。

          (三)清洗控制器內部


          應根據環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內部,如每年一次;

          須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷,并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件,否則會導致靜電放電,進而損壞部件。

          注意:清潔控制器內部前,一定要切斷!


          (四)清洗/更換濾布


          驅動系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置:


          1、找到控制柜北部的濾布;


          2、提起并去除濾布架;


          3、取下濾布架上的舊濾布;


          4、將新濾布插入濾布架。


          5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。


          備注:除更換濾布外,也可選擇清洗濾布。詳細如下:


          在加有清潔劑的30-40℃水中,清洗濾布3-4次。不得擰干濾布,可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。


          (五)更換電池


          電池:


          測量系統(tǒng)電池為一次性電池(非充電電池);

          電池更換時,消息日志會出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時。(建議在上述信息出現時更換電池)

          電池僅在控制柜“斷電"的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

          如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元,或在使用8軸機器人的情況下,電池的使用壽命為上文所述的一般(使用2個SMU單元)。


          (六)檢查冷卻器


          冷卻回路采用免維護密閉系統(tǒng)設計,需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件;

          環(huán)境濕度較大時,需檢查排水口是否定期排水。

          操作程序:


          1、拆下冷卻器外殼的百葉窗,斷開顯示器接頭;


          2、從百葉窗取下濾布(若有),用吸塵器清潔濾布,或視需要更換‘


          3、擰下4個螺釘,卸下外部回路風扇(1);


          4、卸下風扇(2);


          5、拔下風扇接頭(3);


          6、擰下4個螺釘,取下蓋板(4);


          7、將顯示器電纜向后推,穿過電纜接頭;


          8、拆下冷卻器外殼的蓋板;


          9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜;


          10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風扇、熱交換器盤管(5)和壓縮機室。可使用去油劑等不易燃洗滌劑去除頑固油污。


          2 機器人本體維護保養(yǎng)


          ① 一般維護,1次/1天;


          ② 軸制動測試,1次/1天;


          ③ 潤滑3周副齒輪和齒輪,1次/1000H;


          ④ 潤滑中空手腕,1次/500H;


          ⑤ 各齒輪箱內的潤滑油,第一次1年更換,以后每5年更換一次。


          1、時間間隔主要取決于環(huán)境條件;


          2、視機器人運行時數和溫度而定;


          3、適當確定機器人的運行順暢與否。


          (一)一般維護


          1、清洗機械手


          應定期清洗機械手底座和手臂。

          使用溶劑時需謹慎操作。

          應避免使用丙酮等強溶劑。

          可使用高壓清洗設備,但應避免直接向機械手噴射。

          如果機械手有油脂膜等保護,按要求去除。(應避免使用塑料保護)

          為防止產生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面,如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。


          2、中空手腕


          如有必要,中空手腕視需要經常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積。

          用不起毛布料進行清潔。

          手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質,以后清洗時將更加方便。

          3、定期檢查


          視需要經常檢查下列要點:


          檢查是否漏油,如發(fā)現嚴重漏油,應向維修人員求助;

          檢查齒輪游隙是否過大,如發(fā)現游隙過大,應向維修人員求助;

          檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

          4、檢查基礎固定螺釘


          將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。

          如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損,需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。

          (二)軸制動測試


          在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作,此時必須進行測試。


          測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。


          1、運行機械手軸至相應位置,該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值(最大靜態(tài)負載);


          2、馬達斷電;


          3、檢查所有軸是否維持在原位。


          如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置,則制動力矩足夠。還可手動移動機械手,檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時,制動器會幫助停止,因此可能會產生磨損。所以,在機器使用壽命期間需要反復測試,以檢驗機器是否維持著原來的能力。


          (三)潤滑3軸副齒輪和齒輪


          工具和用品:


          K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;

          潤滑脂泵。

          步驟:


          (警告!開始執(zhí)行下列程序前,確保機器人及相關系統(tǒng)關閉并處于鎖定狀態(tài)。)


          1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;


          2、每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,逐個潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4個齒輪滑脂嘴 ② .


          小心!不要注入太多,以免損壞密封。


          (四)潤滑中空手腕


          中空手腕10個潤滑點:


          工具和用品:


          K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;


          潤滑脂泵。


          小心!每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑,否則會損壞腕部密封和內部套筒。


          在將軸④、⑤、⑥分別轉動90°、180°、270°后,再潤滑。


          (五)檢查齒輪箱內油位


          1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:


          1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;


          2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。


          3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:


          3軸:打開加油塞①;


          4、5、6軸:打開加油塞② 或③。


          (3軸臂必須水平放置)


          IRB 5500


          第1、2軸的齒輪箱裝運前加注:Shell Tivela S150。

          其它軸的齒輪箱裝運前夾住了:Shell Omela 320潤滑油


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